1. Motor Seçimi: Tork mu, Hız mı?
HÇİ için motor seçerken, sadece yüksek devire (RPM) odaklanmak büyük bir hatadır. Başlangıçta yüksek hız alırsınız, ancak virajlarda ivmelenme ve tork yetersizliği nedeniyle hızınız düşer.
- İdeal Denge: Yüksek RPM ile birlikte yeterli tork gücü sunan fırçasız (brushless) veya yüksek güçlü DC motorları tercih edin.
- Dişli Kutusu: Hız ve tork oranını dengeli ayarlayın. Motorlar ne kadar hızlı tepki verirse, PID kontrolü o kadar etkili olur.
2. Hassas Sensör Kalibrasyonu (QTR Array)
Robotun çizgiyi algılaması ne kadar kesin olursa, düzeltme komutları o kadar hızlı ve doğru gelir. Genellikle 8'li veya 10'lu QTR sensör dizileri kullanılır.
2.1. Maksimum ve Minimum Değerlerin Ayarlanması
Kodun başlangıcında, sensörlerin **siyah** ve **beyaz** zemin üzerindeki maksimum ve minimum okuma değerlerini alarak sensörleri kalibre edin. Bu kalibrasyon, ortam ışığındaki değişikliklere karşı robotunuzu korur.
"Her yarışma öncesinde, o pistin zemin ve çizgi rengine göre **yeniden kalibrasyon** yapmak, başarının anahtarıdır."
3. PID Kontrolü: Robotik Hızlanmanın Sırrı
PID (Oransal, İntegral, Türev) kontrol mekanizması, robotun çizgiden sapma miktarını sürekli hesaplayarak motor hızlarını anlık olarak ayarlamasını sağlar. HÇİ için en kritik adım budur.
3.1. Kazanımların Ayarlanması (Kp, Ki, Kd)
| Katsayı | Rolü | HÇİ Etkisi |
|---|---|---|
| Kp (Proportional) | Hatanın anlık büyüklüğüne tepki. | Çizgiye **hızlı** geri dönme gücü. Yüksek Kp titreşim yapar. |
| Ki (Integral) | Geçmiş hataların toplamı. | Uzun virajlarda sapmayı **sıfırlar** (HÇİ'de genellikle düşük tutulur). |
| Kd (Derivative) | Hatanın değişim hızı (geleceği tahmin). | Titreşimi azaltır, **stabilite** sağlar. HÇİ için kritik öneme sahiptir. |
**Tuning Yöntemi:** Genellikle Ziegler–Nichols yöntemi gibi profesyonel ayar yöntemleri veya deneme-yanılma ile başlanır. Unutmayın, yüksek hız = yüksek **Kd** ihtiyacı demektir.